「公道」と「私道」の概念は、法律上明確な定義があるわけではありません。一般的には国や地方公共団体によって管理されている道路を「公道」と呼び、個人や企業の所有する土地で道路として利用されているものを「私道」とよんでいます。しかし、個人や民間企業が所有し、自治体が管理する道路や、自治体所有と個人所有が混在する（セットバック等）道路も存在し、一概に「公道」または「私道」と表示するのが適切か単純には答えの出せないものがあります。

１．認定道路

都道府県または市町村が道路法基づいて認定及び維持管理をしている道路のことです。一般的に公道と呼ばれる道路（都道府県道、市町村道等）で道路法が適用される道路です。私道を市町村（自治体）等に寄附することにより認定道路（公道）となるケースがあります。認定道路になることにより、舗装や側溝の整備・修繕は自治体が行います。
私道を認定道路にするには私道を区市町村へ寄付することが前提となります。寄付といえばどこの自治体でもすぐに受け付けてもらえるように思いがちですが、実際は様々な条件に適合する必要があります。認定道路にすると、その道路の舗装や側溝の整備・修繕等、維持管理の費用を自治体が負担することになるため、寄付を受け付けてもらえない場合もあります。
私道を道路法が適用される道路にすることを道路の認定といい、道路法に以下のように定められています。

道路法第7条　都道府県道とは、地方的な幹線道路網を構成し、かつ、次の各号のいずれかに該当する道路で、都道府県知事が当該都道府県の区域内に存する部分につき、その路線を認定したものをいう。
第2項　都道府県知事が前項の規定により路線を認定しようとする場合においては、あらかじめ当該都道府県の議会の議決を経なければならない。

道路法第8条　市町村道とは、市町村の区域内に存する道路で、市町村長がその路線を認定したものをいう。
第2項　市町村長が前項の規定により路線を認定しようとする場合においては、あらかじめ当該市町村の議会の議決を経なければならない。

２．赤道（あかみち）、青道（あおみち）

公図に赤色で着色されていることから「あかみち」と呼ばれています。公図上で地番が記載されていない土地（無籍地）の一つで、道路である（であった）敷地をいう。古くから道路として利用された土地のうち、道路法の道路の敷地とされずにそのまま残った土地がこれに該当します。赤地・赤線とも呼びます。

公図で青色で着色されていることから「あおみち」と呼ばれています。公図上には存在しますが、地番の記載がない河川または水路の（であった）敷地を指す言葉です。青地・青線とも呼びます。

「地方分権の推進を図るための関係法律の整備等に関する法律」（地方分権一括法）が平成12年4月1日に施行され、国土交通省（旧建設省）所管の赤道（里道）・青水路（水路）などのいわゆる法定外公共物を無償で市町村へ譲与されることになりました。
譲与前は、法定外公共物は国有財産で、財産管理は都道府県が、機能管理は市町村がそれぞれ国から事務を任されて行ってきました。譲与後は、市町村が法定外公共物の所有者となり、財産管理・機能管理とも市町村が行っています。

３．農道

農道とは、農村地域において農業の用に供するために設けられた道路の総称です。一般には、土地改良法第2条に基づく農業用道路のことをいいます。農道は道路法に基づく道路の区分ではないため、農道としての所管は国土交通省ではなく農業を管轄する農林水産省となります。ただし、市町村道または、都道府県道として認定されると農道ではなくなります。

４．林道

林道とは、森林の整備・保全を目的として森林地帯に設けられる道路の総称です。森林法の規定に基づいて設置されるものであり、道路法・および関連法規（道路構造令など）の枠外にあります。ただし、一般の用に供される林道については、道路交通法・道路運送車両法などの規定は適用されます。所管は国土交通省ではなく、林業を管轄する農林水産省（林野庁）です。