旅客自動車運送事業とは、他人の需要に応じ、有償で、自動車を使用して旅客を運送する事業です。
旅客自動車運送事業は、その事業の形態や、使用する車輌の種別により、「一般乗合旅客自動車運送事業」、「一般貸切旅客自動車運送事業」、「一般乗用旅客自動車運送事業」および「特定旅客自動車運送事業」に細分されます｡
１．一般旅客自動車運送事業
一般旅客自動車運送事業を経営しようとする者は、国土交通大臣の許可を受けなければなりません。
（１）一般乗合旅客自動車運送事業
一般乗合旅客自動車運送事業乗合旅客を運送する一般旅客自動車運送事業
例：路線バス、高速バス、乗合タクシー、コミュニティバス 等
（２）一般貸切旅客自動車運送事業
一個の契約により乗車定員11人以上の自動車を貸し切って旅客を運送する一般旅客自動車運送事業
例：貸切バス、路線風ツアーバス 等
（３）一般乗用旅客自動車運送事業
一個の契約により乗車定員11人未満の自動車を貸し切って旅客を運送する一般旅客自動車運送事業
例：タクシー、ハイヤー、介護タクシー 等
２．特定旅客自動車運送事業
特定の者の需要に応じ、一定の範囲の旅客を運送する旅客自動車運送事業
例：特定の事業所の通勤用、特定の教育機関の通学用、特定施設の利用客輸送 等
特定旅客自動車運送事業を経営しようとする者は、国土交通大臣の許可を受けなければなりません。
３．自家用有償旅客運送
旅客自動車運送事業によることが困難な場合に限り自家用有償運送が認められます。
自家用自動車は、以下の場合を除き、有償で運送の用に供すことはできません。
（１）災害のため緊急を要する場合
（２）市町村、ＮＰＯ等が市町村の住民等一定の旅客の運送を行うとき（登録制）
・市町村運営有償旅客運送
・過疎地有償運送
・福祉有償運送
